Планирование траектории движения мобильного робота в среде с препятствиями на основе модифицированного алгоритма оптимизации роя частиц

В данной статье исследуется создание интеллектуальной системы для планирования траектории движения мобильного робота в среде с препятствиями. Для решения этой проблемы авторы предлагают использовать модифицированный алгоритм оптимизации роя частиц (PSO). Модификация включает в себя три аспекта. Первый аспект вводит два параметра в качестве детекторов для поиска частицы, которая не может улучшить свой личный оптимум и глобальный оптимум в заранее определенном количестве последовательных итераций, и заменяет на перестроенные. Второй изменяет ограничение скорости и таким образом увеличивает разнообразие популяции. Третий аспект вводит переменный параметр ω, который уравновешивает способности глобального и локального поиска. Эта модификация увеличивает разнообразие популяции, уравновешивая возможности глобального и локального поиска, и позволяет избежать стагнации и проблем локальной оптимизации без потери свойства быстрой сходимости PSO. Моделирование и анализ полученных данных позволяют сделать вывод, что предложенный модифицированный алгоритм PSO эффективен для планирования траектории движения мобильного робота в среде с препятствиями.